魏延的军事才能在蜀国将领中教高，智勇双全，战功累累。
魏延，字文长，初随刘备作战，智勇双全，勇冠三军，深得刘备信任，刘备入川时魏延因数有战功被任命为牙门将军，刘备攻下汉中后又将其破格提拔为镇远将军，领汉中太守，镇守汉中，成为独当一方的大将，魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著，期间魏延多次请诸葛亮给他统领一万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同韩信的例子，但诸葛亮一直不许，因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满，与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族。
魏延的主要事迹有：
1.公元211年，魏延以部曲身份跟随君主刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，升为牙门将军；
2.公元218年，刘备自立为汉中王，迁回成都，提拔魏延为督汉中镇远将军、领汉中太守；
3.公元227年，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史；
4.公元230年，曹魏三路大军攻汉，魏延和关中都督吴懿率军西入羌中，在阳溪大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，因功迁前军师、征西大将军、授假节、封南郑侯；
5.公元231年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。
据《汉晋春秋》记载，诸葛亮派魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏兵大败；
6.公元234年，诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋。
蜀军出征前，魏延给诸葛亮献了一计，这个计谋被称为：子午谷奇谋。可诸葛亮听完后，给他全盘否决了。
魏延提这个建议，是想效仿韩信当年的做法：“明修栈道，暗渡陈仓”。
由他率5000精兵，从子午谷快速倒过来拿下长安、潼关；同时诸葛亮从斜谷出兵入长安支援，双方在潼关会师。