三菱伺服的刚性和增益调节需要根据具体应用进行优化，以满足不同的控制需求。一般来说，以下步骤可能会帮助您进行调节：
1. 刚性调节：如果您的机器在运行过程中有振动或抖动等情况，需要对伺服系统的刚性进行调节。您可以通过增加伺服系统的比例系数、减小积分和微分系数等措施来提高伺服系统的控制能力。
2. 增益调节：如果您的机器出现了过冲、反复等情况，就需要进行增益调节。增益调节需要针对伺服系统控制性能的不同方面进行优化，如速度环、位置环等。一般来说，增益的调整应该是逐渐增加，通过反复测试并细调来获取最佳控制效果。
但是，具体的调节方法需要根据不同型号的三菱伺服以及应用场景而定。建议您在调节前先仔细阅读使用手册、技术手册等相关资料，对伺服系统的结构、原理及其参数等有深入的了解。如果您不确定如何进行刚性和增益调节，建议您寻求技术支持或专业人士的帮助。
三菱伺服共振嗡嗡声是由电机运行时振动引起的，可能会影响设备的稳定性和使用寿命。最佳解决方案是通过调整控制参数和机械部件，减少振动和噪声。
在控制参数方面，可以尝试改变速度和加速度，增加阻尼或减小刚度等，以降低共振频率。
在机械部件方面，可以考虑加装振动吸收器或减震垫等，以减少振动传递。此外，也可以考虑更换电机或使用其他类型的控制器，以减少共振嗡嗡声的发生。
三菱伺服控制器的参数在正常情况下不会变来变去。一旦设置好了参数，控制器就会稳定地工作。但是，如果出现异常情况，比如机械故障或控制器故障，可能会导致参数发生改变。此外，如果需要更改控制器的参数，操作者也可以通过软件界面进行修改。因此，在日常操作中，操作者需要严格遵守设备的使用规范，避免不必要的意外发生。